一、概述

兩軸桁架機(jī)械手也稱直角坐標(biāo)機(jī)械手，是指能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y軸上的線性運(yùn)動來進(jìn)行的，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動軌跡。

二、特點

兩軸桁架機(jī)械手自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角；2.2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行；2.3、負(fù)重大、可根據(jù)功能需要任意設(shè)計夾具；2.3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。2.4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。2.5、高可靠性（運(yùn)行平穩(wěn)）、運(yùn)行速度快、重復(fù)精度、操作簡單。2.6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

三、應(yīng)用場合

兩軸桁架機(jī)械手可以被廣泛應(yīng)用于點膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運(yùn)、上下料、裝配、印刷等常見的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備顯著的應(yīng)用價值。

兩軸桁架機(jī)械手同時針對不同的應(yīng)用場合，可以對桁架機(jī)器人有不同的設(shè)計要求，比如根據(jù)對精度、速度的要求選擇不同的傳動方式，根據(jù)特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設(shè)備（夾具、爪手、安裝架等），以及對于示教編程，坐標(biāo)定位、視覺識別等工作模式的設(shè)計選擇等，從而使之能滿足于不同領(lǐng)域、不同工況的應(yīng)用要求。